| 西暦 | 年号 | 品名 | 車両名 | 国 | 製作者 | 備考 | 1817 | 文化12 | ２輪走行 前輪装柁機構 | ドライジーネ | 独 | 男爵カール・フォン・ドライス | 木製フレーム、木製車輪 足で地面を蹴って走行 |
1818 | 文政１ | 鉄製フレーム（部分的に） | ホビーホース | 英 | デニス・ジョンソンほか | イギリス版ドライジーネ | 1839 | 天保10 | リンク式ペダル機構 | マクミラン | 英 | カークパトリック・マクミラン | ペダル駆動の始まり | 1845 | 弘化１ | ソリッドゴムタイヤ | 英 | ロバート・ウィリアム・トムソン | 普及は約20年後 | 1860 | 万延１ | 鋼管フレーム | 英 | マクドナルド | 約10年後より流行 | 1861 | 文久１ | ペダルクランク駆動 自転車の量産開始 鉄フレーム（全） ブレーキ | ミショー （通称） ベロシペード（仏） ボーンシェイカー（英） | 仏 | ピエール・ミショー親子 ミショー型 | 前輪駆動 本格的に足が地面を離れる |
1867 | 慶応３ | 鉄製ワイヤースポーク | 英 | マディソン | 衝撃緩衝効果を認識 | 1867 | 慶応３ | ボール軸受 | 仏 | パリ〜ルーエン間レース参加車が使用 | ボールベアリングの効用 | 1868 | 明治１ | チェインドライブ | 独 | Ｋ・マイヤー | 後輪駆動 | 1869 | 明治２ | オール鉄製自転車 | 仏 | 不明 | 鉄リム付、車重25kg | 1869 | 明治２ | 蒸気エンジン付き自転車 | 蒸気ベロシペード | 仏 | ペローとミショーの共同製作 | 原動機付ミショー型自転車 | 1870 | 明治３ | クロス（接線）スポーク | 英 | クーパー | ワイヤースポーク配列の完成 | 1873 | 明治６ | ペダルを中間に置く | ローソン | 英 | ローソン社 | 鋼管フレームの完成 | 1885 | 明治18 | セーフティ型自転車 | ローバー | 英 | ローバー社（1902年よりオートバイ製作） | 前後輪同型となる | 1885 | 明治18 | ダイムラーのオートバイ | ダイムラー | 独 | ゴッドリーフ・ダイムラー | ガソリンエンジンの採用 | 1888 | 明治21 | 空気入りタイヤ | ダンロップ | 英 | 獣医ジョン・ボイド・ダンロップ | ダンロップ社の始まり | 1890 | 明治23 | スクェアフレーム | ハンバー | 英 | ハンバー社（1900年よりオートバイ製作） | 20世紀の自転車様式が完成 | 1895 | 明治28 | 初の量産オートバイ | Ｈ＆Ｗ | 独 | ヒルデブラント＆ヴォルフミューラー | モーターサイクルの呼称発生 |